طراحی و ساخت سامانه روباتیکی معاینه پروستات

مجریان: محمودرضا آذغانی

خلاصه روش اجرا: در این طرح، ما بر طراحی و ساخت سامانه شبیه ساز لمس پروستات تمرکز خواهیم کرد که به کاربر خود مهارت معاینه رکتال دیجیتال (DRE) پروستات را می¬آموزد. به این منظور، یک مجری نهایی به شکل پروستات طراحی و ساخته خواهد شد که اندازه، شکل، قوام، تقارن و تعداد و موقعیت تومورهای سرطانی داخل آن، توسط بازوهای رباتیکی با سازه های خاص، که در چند نقطه از مجری نهایی تعبیه شده اند، قابل تغییر خواهد بود. موقعیت بازوهای رباتیکی، توسط موتورهای جریان مستقیم که با یک سیستم کنترل حلقه باز راه اندازی می¬شوند، به صورت اتوماتیک کنترل خواهند شد. مجری نهایی ساخته شده، در داخل یک نیم تنه فیزیکی قرار خواهد گرفت که از طریق رکتوم نیم تنه، قابل لمس توسط کاربر خواهد بود. به این ترتیب، ما عملا یک پروستات شبیه سازی شده در داخل نیم تنه داریم که می تواند انواع مختلفی از بیماری اعم از پروستاتیت، BPH یا سرطان با درجه پیشرفت های مختلف را داشته باشد. مهمترین مزایای سیمولاتور ارائه شده، نسبت به مولاژ های مورد استفاده در دانشکده های پزشکی کشور عبارتند از: آسان بودن و خودکار بودن پیکره بندی مجدد پروستات شبیه سازی شده، شبیه سازی انواع بیماری های پروستات با درجه بندی های مختلف و حتی بیماری های چندگانه، امکان ارزیابی مهارت و عملکرد و تکنیک دانشجو در حین معاینه. همچنین در مقایسه با شبیه ساز های مشابه در خارج، که به صورت نیوماتیکی پیاده سازی شده اند، به خاطر پیاده سازی سیستم کنترلی سامانه مورد نظر به صورت الکتریکی، ایرادهایی از قبیل دقت کم، عدم نیاز به کالیبراسیون در هر استفاده، ایجاد سر و صدا و نویزپذیری و استهلاک دستگاه، بر این سامانه وارد نیست.